Quelle est la différence entre l'imparfait et le prétérit/passé simple?

L'imparfait exprime en général une action inachevée dans le passé. C'est le temps de la narration et de la description. Il définit également un contexte. -- Par exemple, dans "Anna aimait manger des glaces, et tous les lundis, et allait se ballader avec son chien", parle d'un contexte qui n'a pas vraiment de cadre spatio-temporel précis (Anna mange des glaces a différents moments et dans différents endroits), mais aussi d'une action de répétition (une habitude).
Le prétérit, ou passé simple, exprime une action achevée dans le passé qui n'a pas de lien direct avec le présent: le prétérit sert à parler d'actions "brusques" ou bien d'actions qui font progresser le récit. -- Par exemple: "Anna posa son livre et se dirigea vers la cuisine". Ici, Anna établit une action bien précise, qui a un début et une fin.
En résumé, l'imparfait est utilisé quand l'auteur veut parler d'une action dans le passé qui a duré dans le temps. Par contre, le passé simple est employé lorsque l'on veut raconter une action ou un évènement de courte durée, ou ponctuel.